1. 安全须知
1.1 操作前注意事项
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断电操作：维护前必须关闭电源并悬挂“维护中”警示牌。
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个人防护：穿戴绝缘手套、安全眼镜，避免接触高温/运动部件。
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急停测试：每月测试急停按钮功能（按下后所有轴应立即停止）。
1.2 危险源标识
| 危险类型 | 位置 | 防护措施 |
|---|---|---|
| 高压电 | 控制柜 | 仅允许持证电工操作 |
| 旋转部件 | 关节J4-J6 | 维护时锁定机械臂 |
| 高温表面 | 电机驱动器 | 停机30分钟后再接触 |
2. 日常维护
2.1 清洁与检查
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本体清洁：
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使用无纺布擦拭表面，禁止使用腐蚀性溶剂。
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检查电缆有无磨损（重点关注J3轴弯曲处）。
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散热系统：
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每周清理控制柜风扇滤网（压缩空气吹扫）。
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记录电机温度（正常范围：＜65℃）。
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2.2 润滑管理
| 部件 | 润滑剂类型 | 周期 | 方法 |
|---|---|---|---|
| 减速机 | ISO VG320 | 2000小时 | 注油至溢出孔 |
| 导轨 | 锂基脂 | 500小时 | 均匀涂抹 |
| 丝杠 | 二硫化钼 | 1000小时 | 专用注油枪 |
3. 定期保养
3.1 月度维护
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电池更换：
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备份编码器数据后更换（型号：CR2032）。
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断电操作，更换时间＜5分钟。
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紧固件检查：
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使用扭矩扳手复查基座螺栓（标准值见附录A）。
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3.2 年度大修
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减速机检测：
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拆解检查齿轮磨损（允许齿隙＜0.1mm）。
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更换密封圈（规格：NOK 25×40×7）。
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电气系统：
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测量接地电阻（标准：＜0.1Ω）。
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校准力传感器（需专用标定工装）。
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4. 故障处理
4.1 常见报警代码
| 代码 | 含义 | 处理步骤 |
|---|---|---|
| E101 | 过载 | 1. 检查负载是否超标 2. 重启后慢速试运行 |
| E205 | 编码器异常 | 1. 重新插拔线缆 2. 零点复位 |
| E307 | 通讯中断 | 1. 检查EtherCAT接头 2. 更换网线 |
4.2 机械臂校准
零点丢失恢复流程：
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使用校准销（工具号：TCP-12）定位J2/J3轴标记孔。
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在示教器执行“ZERO_POS”程序。
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验证各轴零点（误差＜±0.02°）。
5. 备件清单
| 编号 | 名称 | 规格 | 更换周期 |
|---|---|---|---|
| SP-01 | 伺服电机碳刷 | 15×8×5mm | 10,000小时 |
| SP-02 | 谐波减速器 | CSF-25-100 | 视磨损情况 |
| SP-03 | 控制柜风扇 | DC24V 0.5A | 3年 |
6. 附录
附录A：紧固件扭矩标准
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基座螺栓：M12×1.75 → 85±5 N·m
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末端法兰螺钉：M6×1.0 → 10±1 N·m
附录B：联系我们
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技术支持：400-XXX-XXXX（24小时）
注：本手册适用于GBROBO-G6/GH系列机器人，其他机型参考对应版本。
修订记录：2023.10.15 更新润滑周期标准（V2.2→V2.3）